L’azione si figura in Africa nella Reggia di Massinissa. Scipione Emiliano, Africanus Minor, condottiero romano e distruttore di Cartagine, riposa nella reggia di Massinissa e, in sogno, gli appaiono due divinità, Costanza e Fortuna, che lo esortano a diventare adepto di una di loro.
Costanza gli presenta i suoi avi tra gli abitanti dei Campi Elisi: Publio (Scipione Africanus Maior) e suo padre Emilio Paolo. Scipione vorrebbe restare con loro ma questo non è possibile e chiede se non ci sia una forza che possa contrastare i capricci della sorte. Quindi decide a favore di Costanza e resiste alle minacce di Fortuna. Infine si sveglia riconoscendo nel sogno un messaggio degli dei. Entra in scena Licenza, l’omaggio personificato, ed espone la morale: il vero protagonista non è Scipione, ma il virtuoso mecenate Sigismondo (Hieronymus).
